機器人技術是集計算機、控制理論、機械、信息與傳感技術、人工智能和仿生學于一體的高科技。從國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀來看，焊接機器人技術的研究主要集中在焊縫跟蹤技術、離線編程和路徑規(guī)劃技術、特種弧焊電源技術、機器人焊接技術、焊接機器人系統(tǒng)仿真技術、多機器人協(xié)調(diào)控制技術、遙控焊接技術等方面。

　　焊接機器人之所以能夠快速有效地進行焊接作業(yè)，主要是因為它的應用技術。根據(jù)用戶的各種需求，焊接機器人有多種焊接工藝和技術。為了讓大家更多的了解這些技術，利用這些技術來實現(xiàn)企業(yè)的生產(chǎn)目標，下面就讓元一自動化介紹下焊接機器人常用的焊接技術。

　　一、焊縫跟蹤技術

　　在焊接機器人的焊接過程中，焊槍由于強電弧輻射、高溫、煙塵、濺射、坡口條件、加工誤差、夾具精度、工件表面狀態(tài)和熱變形等多種因素而偏離焊縫。焊接跟蹤技術要求弧焊機器人根據(jù)焊接條件的變化實時檢測焊接偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

　　焊縫跟蹤技術主要基于傳感器技術和控制理論，傳感器技術的研究主要基于電弧傳感器和光學傳感器。電弧傳感器是從焊接電弧本身直接提取焊接位置偏差信號的焊接過程，實時性好，焊槍運動靈活，滿足低成本自動化的要求，適用于自耗電極焊接。電弧傳感的基本原理是通過焊槍與工件之間距離的變化來檢測焊槍的高度和左右偏差。

　　二、離線編程與路徑規(guī)劃技術

　　焊接機器人離線編程系統(tǒng)是機器人編程語言的擴展。它利用計算機圖形學建立機器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些編程算法來控制和操作圖形，然后不使用實際的機器人編程。自動編程技術的核心是焊接任務、焊接參數(shù)、焊接路徑和軌跡的規(guī)劃技術。

　　對于自動焊接機的應用，自動編程技術可以說是一種獨立的編程任務技術，可以幫助程序員完成編程的各個階段，具有高智能、高編程質(zhì)量的特點。離線編程技術的理想目標是實現(xiàn)全自動編程，即離線編程系統(tǒng)中的專家系統(tǒng)會自動制定相應的工藝，從而生成焊接機器人程序的全過程。

　　三、多機器人協(xié)調(diào)控制技術

　　焊接機器人的多機器人系統(tǒng)是指多個機器人為了完成某項任務，通過協(xié)調(diào)和配合而集成在一起的系統(tǒng)。它包含兩個方面，即多機器人協(xié)作和多機器人協(xié)調(diào)。

　　在多機器人系統(tǒng)中給定一個任務時，第一個問題是如何組織多個機器人完成任務，如何將整個任務分配給每個成員的焊接機器人，即機器人之間如何協(xié)作。通過一定的機制來確定各自的任務和關系，問題是如何維持機器人的運動協(xié)調(diào)，即多機器人協(xié)調(diào)。對于由緊密耦合的子任務組成的復雜任務，協(xié)調(diào)問題尤為突出。

　　目前，智能體技術是解決這一問題的有力工具。多智能體系統(tǒng)是研究分布式、相對獨立的智能子系統(tǒng)在一定網(wǎng)絡環(huán)境下協(xié)同工作的技術。多機器人焊接協(xié)調(diào)控制是當前研究和實現(xiàn)的問題。

　　現(xiàn)在自動焊接機技術越來越多。經(jīng)過綜合應用，這些技術可以使焊接機器人高速有效地進行焊接操作，滿足用戶的各種需求，提高工作效率。