焊接機(jī)器人是一種機(jī)電一體化設(shè)備，根據(jù)其用途、結(jié)構(gòu)、受控運(yùn)動(dòng)方式和驅(qū)動(dòng)方式可以進(jìn)行分類。焊接機(jī)器人是一種機(jī)電一體化設(shè)備，根據(jù)其用途、結(jié)構(gòu)、受控運(yùn)動(dòng)方式和驅(qū)動(dòng)方式可以進(jìn)行分類。

　　一、按用途分類

　　1.弧焊機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于許多行業(yè)，如通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等?；『笝C(jī)器人是一種包括各種弧焊附件的柔性焊接系統(tǒng)，而不僅僅是一臺(tái)機(jī)器以計(jì)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍，因此對(duì)其性能有特殊要求。在電弧焊操作中，焊槍應(yīng)跟蹤工件焊縫的運(yùn)動(dòng)，并連續(xù)填充金屬以形成焊縫。因此，速度穩(wěn)定性和軌跡精度是運(yùn)動(dòng)過程中的兩個(gè)重要指標(biāo)。一般情況下，焊接速度約為5 ~ 50毫米/秒，軌跡精度約為0.2 ~ 0.5毫米。由于焊槍姿態(tài)對(duì)焊接質(zhì)量也有一定的影響，希望在跟蹤焊縫時(shí)，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡可能大。

　　2.點(diǎn)焊機(jī)器人汽車工業(yè)是點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)的典型應(yīng)用領(lǐng)域。組裝每一個(gè)汽車車身時(shí)，大約60%的焊點(diǎn)是由焊接機(jī)器人完成的。最初，點(diǎn)焊機(jī)器人僅用于增強(qiáng)焊接(為拼接工件添加焊點(diǎn))。后來，為了保證拼接精度，機(jī)器人完成了定位焊接操作。

　　二、按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來分

　　1.全關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似于人的腰和手，其位置和姿態(tài)都是通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。其優(yōu)點(diǎn)是機(jī)構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，末端執(zhí)行器線速度高。其缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型復(fù)雜，高精度控制困難，空間線性位移分辨率取決于機(jī)械臂的姿態(tài)。

　　2.圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人在底座的水平轉(zhuǎn)盤上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下移動(dòng)，并在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點(diǎn)是末端執(zhí)行器可以獲得更高的速度，但缺點(diǎn)是末端執(zhí)行器遠(yuǎn)離柱的軸延伸得越遠(yuǎn)，其線性位移的分辨率精度就越低。

　　3.與柱面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比，球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)更加靈活。然而，當(dāng)使用具有相同分辨率的編碼器來檢測(cè)角位移時(shí)，伸縮關(guān)節(jié)的線性位移分辨率是恒定的，但是反映在末端執(zhí)行器上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的線性位移分辨率是可變的，這增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。

　　4.這種直角坐標(biāo)自動(dòng)焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床相似，其到達(dá)空間位置的三個(gè)運(yùn)動(dòng)(X、Y、Z)由直線運(yùn)動(dòng)組成。這種機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，各軸在工作容積內(nèi)任意點(diǎn)的位移分辨率恒定，控制精度易于提高。缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)龐大，工作空間小，操作靈活性差。簡(jiǎn)單和特殊的焊接機(jī)器人經(jīng)常采用這種形式。